alias dohumble

1. alias dofoxy: dofoxy라는 별칭을 생성하여 ROS 설치 및 로컬 설정 스크립트를 소스화하고, "Activate foxy!"라는 메시지를 출력하는 명령어입니다. 이는 ROS2 Foxy 버전을 활성화할 때 사용됩니다.
2. export 명령어들:
   • export colcon_cd_root=/robot_ws: colcon_cd 명령어 사용 시 기본 디렉토리를 /robot_ws로 설정합니다.
   • export ROS_DOMAIN_ID=0: ROS 도메인 ID를 0으로 설정합니다. ROS 네트워크 내에서 메시지를 교환할 때 사용되는 ID입니다.
   • export ROS_NAMESPACE=robot1: ROS 네임스페이스를 'robot1'으로 설정합니다. 이는 ROS 토픽, 서비스, 파라미터 이름에 접두어로 추가됩니다.
   • export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp: ROS 2의 미들웨어 구현으로 Fast RTPS를 사용하도록 설정합니다.
   • export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/IsaacSim-ros_workspaces/foxy_ws/fastrtps.xml: Fast RTPS 프로파일 설정 파일의 위치를 지정합니다.
3. RCUTILS 관련 설정:
   • export RCUTILS_CONSOLE_OUTPUT_FORMAT='[{severity}] {message}': 로그 메시지의 출력 형식을 설정합니다. 로그의 심각도와 메시지 내용을 포함합니다.
   • export RCUTILS_COLORIZED_OUTPUT=1: 로그 출력에 색상을 사용하도록 설정합니다.
   • export RCUTILS_LOGGING_USE_STDOUT=0: 로그 메시지를 표준 출력(stdout) 대신 다른 출력 방식으로 리디렉션 할 수 있습니다.

이 명령어들은 ROS 시스템을 사용할 때 특정 환경에서 필요한 네트워크 설정, 로깅 설정, 미들웨어 설정 등을 사용자 정의하는 데 필수적인 요소입니다. 각 설정은 특정 프로젝트나 로봇의 구성에 따라 다를 수 있으므로, 필요에 따라 적절히 조정해 사용하면 됩니다.