Isaac Sim Nav2

ROS 불러오기

launch에서 ROS bridge 선택

Isaac sim Example, ROS, Navigation

예외

alias dohumble='source /opt/ros/humble/setup.bash; source ~/IsaacSim_ros_workspaces/humble_ws/install/local_setup.bash; echo Activate humble!'

 

 

occupancy Map

 

camera, top

warehouse_with_forkfits

boundry selection, caculation, visualize Image

occpy:점유하다.

ROS O

 

isaacSim-ros_workpaces, navigation, carter, 

For Navigation

sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup ros-humble-turtlebot3*

sudo apt install ros-humble-vision-msgs

sudo apt install ros-humble-pointcloud-to-laserscan

 

For rosdep install command

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

For colcon build command

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

colcon build

Git Clone & Build

git clone https://github.com/NVIDIA-Omniverse/IsaacSim-ros_workspaces.git

cd ~/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws

rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

Sourcing

gedit ~/.bashrc

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

source ~/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/install/local_setup.bash

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=~/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/fastdds.xml

Run

source ~/.bashrc

 

ros2 launch carter_navigation carter_navigation.launch.py

 

 

 

RTX - Interactive (Path Tracing): 이것은 NVIDIA RTX 기술을 사용한 인터랙티브 패스 트레이싱 렌더링 모드를 나타냅니다.

Rendering Settings: 렌더링 설정 관련 옵션입니다.

Rendering Mode: 렌더링 모드를 선택하는 옵션입니다.

• • Default: 기본 렌더링 모드입니다.
  • Wireframe: 오브젝트를 선만으로 구성된 와이어프레임으로 표시하는 모드입니다.
  • Debug View: 디버깅을 위한 뷰 옵션을 제공합니다.
  • Camera Light: 카메라 라이트를 사용하거나 사용하지 않을 것인지를 설정합니다.
  • Disable Materials (White Mode): 모든 재질을 비활성화하고 오브젝트를 흰색 모드로 표시합니다.
• Preferences: 선호하는 설정을 조정하는 부분입니다.

• RTX - Interactive (Path Tracing): 이것은 NVIDIA RTX 기술을 사용한 인터랙티브 패스 트레이싱 렌더링 모드를 나타냅니다. 패스 트레이싱은 빛의 경로를 시뮬레이션하여 현실적인 이미지를 생성하는 렌더링 기술입니다.
• Rendering Settings: 렌더링 설정 관련 옵션입니다.
  • Load from Preset: 사전 설정된 렌더링 설정을 불러올 수 있는 옵션입니다.
  • Save Current as Preset: 현재의 렌더링 설정을 사전 설정으로 저장하는 기능입니다.
  • Reset to Defaults: 렌더링 설정을 기본값으로 재설정합니다.
• Rendering Mode: 렌더링 모드를 선택하는 옵션입니다.
  • Default: 기본 렌더링 모드입니다.
  • Wireframe: 오브젝트를 선만으로 구성된 와이어프레임으로 표시하는 모드입니다.
  • Debug View: 디버깅을 위한 뷰 옵션을 제공합니다.
  • Camera Light: 카메라 라이트를 사용하거나 사용하지 않을 것인지를 설정합니다.
  • Disable Materials (White Mode): 모든 재질을 비활성화하고 오브젝트를 흰색 모드로 표시합니다.
• Preferences: 선호하는 설정을 조정하는 부분입니다.

sudo apt update

sudo apt clean