(WSL)Ubuntu 20.04 humlbe #2

ROS2 WLS 설치

ROS & ROS 2 Installation — Omniverse IsaacSim latest documentation

 

https://nvidia-isaac-ros.github.io/getting_started/isaac_ros_buildfarm_cdn.html

Isaac ROS Buildfarm — isaac_ros_docs documentation

https://github.com/NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_nitros?tab=readme-ov-file

GitHub - NVIDIA-ISAAC-ROS/isaac_ros_nitros: NVIDIA Isaac Transport for ROS package for hardware-acceleration friendly movement o

 

WSL 설치는 여기 참고.
https://tech.cloud.nongshim.co.kr/2023/11/14/windows%EC%97%90%EC%84%9C-wsllinux-%EA%B0%9C%EB%B0%9C-%ED%99%98%EA%B2%BD-%EA%B5%AC%EC%B6%95%ED%95%98%EA%B8%B0/

 

ROS 설치는 여기 참고.

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html

Ubuntu (source) — ROS 2 Documentation: Humble documentation

 

아이작심 ROS 연동은 여기 참고.

https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/install_ros.html#isaac-sim-app-install-ros

ROS & ROS 2 Installation — Omniverse IsaacSim latest documentation

 

 

 

 

 

여기부터 다시 시작

ROS2 브리지를 사용하려는 경우 Isaac Sim을 시작하기 전에 ROS2 메시지를 전달할 모든 터미널 에서 Fast DDS 미들웨어를 설정해야 합니다.

ROS2 브리지는 ROS (Robot Operating System)의 두 버전, 즉 ROS1과 ROS2 간의 데이터 통신을 가능하게 하는 도구입니다. 이 브리지를 사용하면 ROS1과 ROS2가 서로 메시지를 주고받을 수 있습니다. 예를 들어, ROS1에서 작동하는 시스템과 ROS2에서 작동하는 시스템 사이에서 센서 데이터나 제어 명령 등을 주고받을 수 있습니다. 이를 통해 다양한 버전의 ROS가 있는 환경에서도 효율적으로 시스템을 통합하고 운영할 수 있습니다. Fast DDS 미들웨어 설정은 ROS2 브리지를 사용하기 위해 필요한 단계 중 하나로, 이를 통해 데이터의 신뢰성과 효율적인 전송을 보장할 수 있습니다.

 

-->지금은 필요없음

 

 

작업공간 설정 안해도 되나보다

<rosdep & setup.bash>
ROS에서 rosdep은 시스템 의존성 관리 도구입니다. 예를 들어, ROS 패키지를 빌드하거나 실행할 때 필요한 외부 라이브러리나 도구를 자동으로 설치하는 데 사용됩니다. 사용자가 새로운 패키지를 설치하거나 빌드할 때, rosdep는 필요한 의존성들을 찾아 설치해 줍니다.

setup.bash는 ROS 환경을 설정하는 스크립트 파일입니다. ROS 패키지를 사용하기 전에, 이 스크립트를 실행하여 현재 쉘 세션에 ROS 환경 변수와 경로를 설정해야 합니다.

rosdep와 setup.bash는 ROS에서 소프트웨어를 사용하고 관리하는 데 중요한 역할을 합니다. rosdep은 필요한 의존성을 관리하고, setup.bash는 ROS 환경을 적절히 설정하여 패키지들이 올바르게 작동하도록 합니다.

 

 

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sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

이건 뭐를 설치하는 거일까요?

• python3-rosdep: ROS의 의존성 관리 도구입니다. ROS 패키지의 시스템 의존성을 설치하고 관리하는 데 사용됩니다.
• python3-rosinstall: ROS 패키지를 손쉽게 설치하고 관리할 수 있는 도구입니다.
• python3-rosinstall-generator: 원하는 ROS 패키지의 의존성 목록을 생성하는 도구입니다.
• python3-wstool: 여러 ROS 소스 저장소를 관리하는 데 사용되는 도구입니다.
• build-essential: C/C++ 컴파일러와 관련 라이브러리 및 도구들을 포함하고 있어, 소스 코드 컴파일에 필요합니다.

 

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

sudo apt install python3-colcon-common-extensions 명령어는 ROS(로봇 운영 시스템) 개발 환경에서 사용되는 colcon 패키지 빌드 시스템의 일반 확장 기능을 설치하는 데 사용됩니다. ex) colcon --

 

 

source /opt/ros/humble/setup.bash

이건 뭐하는 명령어 일까

source /opt/ros/humble/setup.bash 명령어의 각 부분은 다음과 같은 의미를 가집니다:

• source: 현재 쉘에 스크립트 파일의 내용을 적용하는 명령어입니다.
• /opt: 대부분의 리눅스 시스템에서 추가 소프트웨어가 설치되는 기본 디렉토리입니다.
• /ros: ROS 관련 파일과 디렉토리를 나타내는 폴더입니다.
• /humble: ROS 2의 특정 버전인 'Humble Hawksbill'을 나타냅니다. 이 디렉토리 안에 해당 버전의 설정 파일과 스크립트가 포함되어 있습니다.
• setup.bash: ROS 환경을 설정하는 데 사용되는 스크립트 파일입니다. 이 파일을 실행함으로써 ROS 환경 변수와 경로가 현재 쉘 세션에 설정됩니다.

따라서 이 명령은 ROS 2 'Humble Hawksbill' 버전의 환경을 현재 쉘 세션에 설정하는 데 사용됩니다.

 

rocker 설치 참고

https://github.com/osrf/rocker

GitHub - osrf/rocker: A tool to run docker containers with overlays and convenient options for things like GUIs etc.

 

sudo apt-get install python3-rocker

sudo apt-get install python3-venv

mkdir -p ~/rocker_venv
python3 -m venv ~/rocker_venv

cd ~/rocker_venv
. ~/rocker_venv/bin/activate
pip install git+https://github.com/osrf/rocker.git

. ~/rocker_venv/bin/activate

이 명령어로 사용한다고 한다. ??

이거 써봄

pip install wheel

이게 돼네

성공도 했고 테스트 해봄

이건 뭐야