리눅스 명령어

colcon build --executor sequential

순차적으로 진행해서, 병렬 오류를 막아줌

colcon build --symlink-install

패키지를 빌드하고 설치한 후에 코드 일부를 수정할 경우, 심볼릭 링크를 사용하면 다시 빌드할 필요 없이 수정 사항이 바로 반영

colcon build --packages-skip astra_camera

문제가 되는 파일 스킵하기

colcon build --event-handlers desktop_notification- status- --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

이 명령어의 각 구성 요소와 그 의미를 좀 더 자세히 설명드리겠습니다.

1. **핸들러가 없으면 뭐가 문제야?**
   - 핸들러가 없으면 기본 핸들러가 사용됩니다. 기본 핸들러는 빌드 진행 상황과 상태를 표시하고, 데스크탑 알림을 제공할 수 있습니다. 핸들러를 비활성화하는 것은 선택사항이며, 사용자 환경에 따라 불편할 수 있습니다. 예를 들어, 대규모 프로젝트를 빌드할 때 진행 상황을 시각적으로 확인하고 싶다면 기본 핸들러를 유지하는 것이 좋습니다.

2. **데스크탑 알림과 상태 출력을 비활성화하면 문제가 생기지 않아?**
   - 데스크탑 알림과 상태 출력을 비활성화하는 것은 주로 사용자의 편의와 관련된 것입니다. 이를 비활성화한다고 해서 빌드 자체에는 문제가 생기지 않습니다. 다만, 빌드 진행 상황이나 완료 여부를 실시간으로 확인하기 어려울 수 있습니다. 예를 들어, 배경에서 빌드를 실행하면서 다른 작업을 할 때, 데스크탑 알림이 유용할 수 있습니다.

3. **CMake 빌드 시스템에 인수를 전달하지 않으면 뭐가 문제야?**
   - `-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release` 인수를 전달하지 않으면 기본적으로 Debug 모드로 빌드될 수 있습니다. Debug 모드는 디버깅 정보를 포함하고 최적화가 덜 되어 있어 실행 속도가 느릴 수 있습니다. Release 모드는 최적화된 빌드를 생성하여 성능을 향상시키므로, 최종 배포용으로는 Release 모드 빌드를 사용하는 것이 일반적입니다.

4. **이 명령어의 용도**
   - 이 명령어는 `colcon` 도구를 사용하여 프로젝트를 최적화된 Release 모드로 빌드하는 것입니다. 
   - 데스크탑 알림과 상태 출력을 비활성화하여 빌드 중 사용자 인터페이스의 방해를 최소화합니다. 
   - 주로 빌드 과정의 출력과 알림을 최소화하고, 최적화된 실행 파일을 얻고자 할 때 사용됩니다.

요약하자면, 이 명령어는 프로젝트를 최적화된 방식으로 조용히 빌드하려는 목적을 가지고 있습니다.

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/scout/install/setup.bash

ros2 launch scout_nav2 nav2.launch.py